对自动打磨机器人支撑结构设计中可行性与有效性的探讨
1.自动打磨机器人运行机构设计的可行性
打磨机器人运行机构是将整十机器人安全、牢固地吸附在主粱下盖板上，并髓在主梁下盖板上沿主粱方向实现前进、后退运动以厦在运行过程中对其运行轨迹进行调整。本设计中运行机构采用双履带结构。两边履带分别由独立的步进电机进行驱动。采用链结构撑结构２上的６－ＣＢ孔与上箱体、下箱体连接在一起，６面Ａ孔借助于连接角钢分别与左、右运行机构支槊上的内连板连接在一起，实现打磨机构在运行机构内连板上的定位，连接方式如图１中的Ｉ、Ⅱ号放大图所示。不难看出，利用支撑结构１与支撑结构２可将运行机构与打磨机构连接戚一个完整的打磨机器人。采用双履带结构，一方面可以提高打磨机器人的整体稳定性，确保在打磨过程中机器人不出现晃动现象；另一方面，通过增加永磁铁的数量，可以增强打唐机器人与主粱下盖板之间的吸３设计合理性分析打磨机器人结构设计的合理性是打磨机器人，保证打磨机器人工作时能够牢固地吸附在主梁下盖板上，避免了打磨机器人从高空坠落所造成的危险。
运行机构中采用小尺寸永磁块，在保证足够的吸附力情况下，采用小尺寸永磁铁可以减小运行阻力，降低运行电机功率，从而进一步减轻总体结构的自重。降低打磨机器人从高空坠落的可能性，确保机器人运行的安全性。另外，运行机构两边的履带分别采用驱动的方式，这种设计可以保证打磨机器人在工作过程中，依据不同的工作场合进行运行速度的调整，同时利用两边运行速度的变化，完成对打磨机器人运动轨迹的调整以及运动方向的改变。这种两边分别驱动的永磁吸附式运行机构设计，可以实现该机构的预定功能，为确保运行机构设计的可行性提供了条件。
2.自动打磨机器人支撑结构设计的有效性
支撑结构的作用是对打磨机构和运行机构进行固定，并将两者连接成为一个有机整体，以实现打磨机器人的总体功能。本设计中支撑结构采用交叉支撑的结构形式，其作用是减少连接结构中零部件的数量，减小结构尺寸，从而达到减轻结构总重的目的。支撑结构设计总体思路是，将打磨机构封装在由上箱体、下箱体构成的固定体内，并通过支撑结构２对其进行定位（见图２），支撑结构２又通过连接角钢与运行机构内连板相连接；同时利用支撑机构１的一边与打磨机构上箱体法兰相连，另一边与运行机构的电机固定装置相连（见图１）。利用这种定位的结构形式，可以实现打磨机构与运行机构之间的有效支撑，一方面可以有效地将打磨机构与运行机构连接成为一个整体，另一方面还可以有效地将打磨机构的重心上移，减小打磨机构重心至主梁下盖板之间的距离。
在整体结构中，由于打磨机构最重，因此打磨机构自身的重心位置对整体设备的重心位置影响较大。在减小打磨机构重心至主梁下盖板之间距离的同时，采用本设计中支撑定位方式可有效地减小整机的重心至主梁下盖板之间的距离，避免由于打磨机构重心至支撑面距离偏大而造成的整体不稳定，从而提高了整机运行的稳定性。本设计运行机构中内连接板上中心轴线偏转５。的３一①Ｄ连接孔（见图３），通过连接角钢与支撑结构２相连（见图１），确保了打磨机构中轴线向后偏斜５。的要求。这种连接方式较为简单，可以精度加工来确保打磨机构轴线的偏斜角度。以打磨机构轴线向后偏斜角度作保证，可实现对打磨区域的有效打磨。