水龙头打磨机器人工艺分析与轨迹设计方案
1、磨削工艺分析
1）铸造，生产出水龙头铸件毛坯；
2）机械加工，对铸件毛坯孔进行钻孔、扩孔、锪孔、攻丝等机加工，完成一些安装面和水道进、出囗孔的加工，同时也为后续光整加工提供装夹的定位基准面；
3）粗磨，对工件表面进行粗加工，去除工件表面的铸造缺陷；
4）精磨，对工件表面进行精磨，去除粗磨留下的加工纹路，为抛光、电镀加工作准备；
6）粗抛，进一步降低工件表面粗糙度，为电镀提供必需基体表面质量；
6）电镀，增进产品的抗蚀及耐磨能力，同时获得产品表面的外观色泽。
7）精抛，达到产品最终的表面粗糙度要求。
高档水龙头是具有复杂表面的典型异形零件，其对尺寸、形位精度要求并不严苛，但对表面粗糙度要求甚高。砂带打磨是一种弹性磨具磨削，同时具备磨削和抛光的工艺效果，具有效率高、成本低、灵活性强、对加工材料适应性广等特点。利用弹性磨
具对复杂形面的自适应性和砂带磨削的高效率，砂带打磨水龙头可以经济、快速地由粗糙的毛坯面打磨出光洁的表面。
传统水龙头的打磨加工普遍采用手工操作，即工人手持工件在高速运转的砂带轮，上进行磨削，六自由度自动打磨机器人工作空间大，运动精度高，位姿控制灵活，能承受较大的加工负载，并且可通过数控编程实现各种复杂的空间插补运动，用六自由度村器人夹持工件，模仿工人的手工操作在砂带机上打磨，可实现水龙头零件光整加工的柔性自动化间。
2、L型水龙头磨削轨迹设计
为便于自动打磨机器人开发更具有针对性实用性，现从实际水龙头零件模型打磨需求出发对L型水龙头零件进行打磨加工轨迹设计，如图2所示为L型水龙头的装夹方式。
这里将工件的加工面分成09共十个待加工面，待加工面的加工顺序暂定为唱（鉴于机械装置最初设计时考虑不全面的原因目前砂带机的结构无法满足加工面0和9的条件，故在此暂且忽略这两个面的加工）各个面的加工方法具体如下；面1为圆柱面，圆柱面的长度较工具（砂带）宽度长，加工时，圆柱面所在轴心，与砂带接触轮（大轮）的轴心平行，刀具切削路径如下图23所示: